Enlaces vistos y de los que algo me ha servido.
https://developer.mozilla.org/es/docs/Web/API/Document/cookie
https://stackoverflow.com/questions/14573223/set-cookie-and-get-cookie-with-javascript
https://www.w3schools.com/js/js_cookies.asp

Para las de PHP:
https://www.php.net/manual/es/function.setcookie.php
https://desarrolloweb.com/articulos/cookies-en-php.html#:~:text=En%20PHP%20las%20cookies%20se,el%20valor%20y%20la%20caducidad.
https://ayudaleyprotecciondatos.es/cookies/php/

// $horas_estimadas_cookie = 4;
// setcookie('horas_estimadas_cookie', $horas_estimadas_cookie, time() + ( 20 * 60 * 60), '/', '', true, false ); 
//borrar cookie: setcookie('name', 'content', time()-3600);

En este es donde más encontré para la gestión de cookies en JS, en este caso creo que es JavaScript puro
https://stackoverflow.com/questions/10730362/get-cookie-by-name

Usando estas 2 funciones

function getCookie(cname) {
        var name = cname + "=",
            ca = document.cookie.split(';'),
            i,
            c,
            ca_length = ca.length;
        for (i = 0; i < ca_length; i += 1) {
            c = ca[i];
            while (c.charAt(0) === ' ') {
                c = c.substring(1);
            }
            if (c.indexOf(name) !== -1) {
                return c.substring(name.length, c.length);
            }
        }
        return "";
    }
    
    function setCookie(variable, value, expires_seconds) {
        var d = new Date();
        d = new Date(d.getTime() + 1000 * expires_seconds);
        document.cookie = variable + '=' + value + '; expires=' + d.toGMTString() + ';';
    }

Y luego su uso:

        if ( $.trim($('#horas_estimadas').val() ) == '' ) {
            if ( getCookie( 'horas_estimadas_cookie' ) !='') {
                $( "#horas_estimadas" ).val( getCookie( 'horas_estimadas_cookie' ) );
            } else { 
                setCookie( 'horas_estimadas_cookie', $.trim($('#horas_estimadas').val() ), 20*60*60 ); //20horas
            }
        }